Вам ничего не напоминает это - так вот так по всей видимости с помощью робототехники и строили те самые древние мегалитические стены в полигональной кладке. Для человека это практически невыполнимая задача, но для робота вполне. остается вопрос - у кого были подобные роботы в древности, тысячи лет тому назад.
Возведение стены путем точной укладки камней произвольной формы - это и есть понятие тяжелого труда, как физического, так и умственного. Именно такую работу мы хотели бы, чтобы когда-нибудь выполняли роботы, поэтому не стоит удивляться тому, что один из них уже сделал это.
Робот получил название HEAP (Hydraulic Excavator for an Autonomous Purpose) и фактически представляет собой 12-тонный шагающий экскаватор Menzi Muck M545, который был модифицирован командой из исследовательского института ETH Zurich. Среди доработок - установка системы глобального позиционирования GNSS, инерциального блока измерения (IMU) на шасси, модуля управления, а также датчиков LiDAR в кабине и на экскаваторной стреле.
В рамках последнего проекта HEAP просканировал строительную площадку, создал ее 3D-карту, затем зафиксировал местоположение валунов (весом по несколько тонн каждый), которые были свалены на площадке. Затем робот поднял каждый валун с земли и с помощью технологии машинного зрения оценил его вес и центр тяжести, а также зафиксировал его трехмерную форму.
После этого алгоритм, работающий на модуле управления HEAP, определял оптимальное местоположение каждого валуна для создания устойчивой стены из сухого камня высотой 6 м и длиной 65 м. Под "сухой стеной" понимается стена, сложенная только из камней без раствора между ними.
HEAP приступил к строительству такой стены, размещая примерно 20-30 валунов за один сеанс строительства. По мнению исследователей, примерно столько валунов можно было бы доставить за одну загрузку, если бы использовались камни со стороны. Собственно, одним из главных достоинств экспериментальной системы является то, что она позволяет использовать валуны или другие строительные материалы местного происхождения, и не тратить энергию на их доставку из других мест.
Статья, посвященная этому исследованию, недавно была опубликована в журнале Science Robotics.
