Шесть чувств: Осязание

Чувство осязания помогает нам ориентироваться в темноте, дает возможность определить не только наличие предмета, но и его форму, размеры, температуру. Откуда возникло выражение "чувствовать кожей"? И кому осязание может заменить все остальные чувства?